Practical comparison of robust control techniques using a 3DOF laboratory helicopter model

Resumo:

Neste artigo é feita uma comparação prática de projeto de controle robusto usando as técnicas TFL/LTR e H∞ loop-shaping. Estas técnicas são utilizadas para projetar um compensador multivari ́avel para um modelo de helicóptero de laboratório com três graus de liberdade. Este helicóptero faz parte de uma classe de sistemas mecânicos denominados sistemas não-lineares subatuados, possuindo três graus de liberdade e dois atuadores. O modelo do helicóptero de laboratório simula alguns comportamentos típicos de uma aeronave tilt-rotor em configuração de helicóptero com movimento em corpo rígido. Com ambas as técnicas, os compensadores foram projetados para solucionar o problema de rastreamento estável das trajetórias de referência, garantindo desempenho e estabilidade robusta, apesar de distúrbios, ruídos e dinâmicas não-modeladas. Por fim, são apresentados os resultados de simulação obtidos com a aplicação dos dois compensadores robustos.

 

 

Autores:

Renan Lima Pereira (Pereira, Renan Lima)

Karl Heinz Kienitz (Kienitz, Karl Heinz)

 

Produto: Helicóptero 3DOF

Titulo: Practical comparison of robust control techniques using a 3DOF laboratory helicopter model

Ano de Publicação: 2012. 

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