Controle em sistemas com atraso na rede de comunicação utilizando preditores de estado

Resumo:

O uso de redes de comunicação para conectar elementos da malha de controle distantes uns dos outros traz vantagens como a flexibilidade na estrutura de controle e menores custos. Porém, esta estratégia também traz novos desafios, visto que as redes de comunicação utilizadas nesta tarefa comportam-se de maneira não ideal. Um dos problemas enfrentados é o aparecimento de atrasos na transmissão de dados tanto entre os sensores e o controlador quanto entre o controlador e os atuadores. Neste trabalho é proposto o uso de preditores de estado em cascata para lidar com atrasos constantes e conhecidos na transmissão de dados. Resultados de simulação e de bancada em um sistema Ball Balancer são apresentados e comprovam a eficiência da estratégia proposta.

 

   

Projeto e implementação de um Controlador Robusto Chaveado Utilizando Modelos Fuzzy Takagi-Sugeno

Resumo:

O trabalho apresenta o projeto e implementação prática de um método de controle chaveado recentemente proposto para sistemas não lineares incertos descritos por modelos fuzzy Takagi-Sugeno. O projeto do controlador chaveado é baseado na função de Lyapunov quadrática por partes do tipo mínimo e na minimização da derivada temporal desta função de Lyapunov. As condições do novo critério de estabilidade são representadas por um tipo de desigualdades matriciais bilineares (do inglês Bilinear Matrix Inequalities - BMIs) que podem ser resolvidas de forma eficiente pelo método path-following. A metodologia elimina a necessidade de encontrar as expressões das funções de pertinência, que podem ser complicadas ou dependerem das incertezas da planta, para a implementação da lei de controle. O projeto do sistema de controle sujeito a falhas e a implementação prática de um sistema 2D ball balancer confirmam a eficiência do método.

   

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