Estabilização de um Pêndulo Invertido Usando Controlador H2 Contínuo

Resumo:

O pêndulo invertido trata-se de um sistema que apresenta características dinâmicas instáveis e vem sendo uma planta utilizada para investigar o desempenho de várias técnicas de controle. Neste artigo é apresentado um projeto de um controlador H2 para estabilização de um pêndulo invertido montado sobre uma plataforma móvel linear. A modelagem do sistema é realizada através das Leis de Newton. Para estimar as velocidades do pêndulo e do carrinho foi projetado um observador de estados completo. Na síntese do controlador H2, é adotada a abordagem por Inequações Matriciais Lineares. Por fim, são apresentados os resultados por meio de simulações computacionais e testes experimentais para avaliar o desempenho do controlador proposto e validar a estratégia de controle adotada.

 

  

 

Autores:

Adriano Frutuoso

André Lameira dos Santos

Diego Câmara Sales (Sales, D. C.)

 

Produto: Pêndulo Invertido Linear

Titulo: Estabilização de um Pêndulo Invertido Usando Controlador H2 Contínuo

Ano de Publicação: 2014

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