Projeto de Controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes de Ordem Completa por D-Estabilidade

Resumo:

Este artigo apresenta uma técnica sistemática de projeto da superfície de chaveamento para o Controle com Estrutura Variável e Modos Deslizantes de Ordem Completa aplicada em sistemas lineares e invariantes no tempo, através de Desigualdade Matricial Linear (LMI), do inglês Linear Matrix Inequality, baseada na alocação robusta de autovalores em uma região específica do semi-plano esquerdo do plano complexo, denominada região D-estável. A determinação da região D-estável está diretamente relacionada com os índices de desempenho desejados para a resposta transitória do sistema controlado perante as incertezas nos parâmetros do sistema, que podem estar relacionados às condições de operação, falhas estruturais ou tolerâncias nos seus compo- nentes. Uma implementação experimental desta estratégia de projeto e controle, aplicada no controle de posição de uma suspensão ativa, ilustra as principais características do procedimento proposto.

   

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