Projeto de um controlador robusto H? loop-shaping de dois graus de liberdade aplicado em um hover

Resumo:

O propósito deste trabalho é investigar as possíveis vantagens do emprego de um controlador robusto H? loop-shaping de dois graus de liberdade (2GDL) para resolver o problema de rastreamento de referências e estabilização robusta em um Hover com três graus de liberdade. A formulação de Controle Robusto adotada neste estudo possui garantia de estabilidade robusta, desde que o controlador estabilizante projetado maximize uma medida de robustez, representada por um limitante superior admissível para as incertezas na forma de fatoração coprima. Os resultados de simulação obtidos com o uso do controlador 2GDL são comparados com os obtidos a partir de um controlador de um grau de liberdade.

 

 

 

Autores:

Renan Lima Pereira (Pereira, Renan Lima)

Karl Heinz Kienitz (Kienitz, Karl Heinz)

 

Produto: Sistema Hover 3DOF

Titulo: Projeto de um controlador robusto H? loop-shaping de dois graus de liberdade aplicado em um hover

Ano de Publicação: 2012. 

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