Simulação e Controle

Omni Bundle

Omni Bundle

Um ótimo custo-benefício para introdução de robótica e sistema haptics!

O Omni™Bundle é uma maneira segura e eficiente de introdução de conceitos intermediários e avançados dos conceitos de Controle e teorias relacionadas a robótica e haptics (tátil). A combinação do dispositivo da Geomagic Touch™(ex-Phantom Omni)junto com o software de controle QUARC e um extensivo currículo desenvolvido pela Quanser permitirá aos alunos uma rápida tradução das teorias do curso em uma experiência mão na massa!

Os alunos aprenderão conceitos como:

  • Disco inercial para experimentos com motor DC
  • Modelagem cinemática direita e inversa de um robô,
  • Control design,
  • Trajectory planning,
  • Jacobian and force rendering,
  • Haptic force generation, usando os conceitos acima para criar aplicações haptics.

Além de ensinar conceitos de controle, o Omni Bundle pode ser usado para a pesquisa em várias áreas, incluindo controle adaptativo e sistemas robustos.

  • CE certified Geomagic Touch (ex-Phantom Omni) haptic device
  • Six degree-of-freedom positional sensing
  • Portable design and compact footprint for workplace flexibility
  • Removable stylus for end-user customization
  • Two integrated momentary switches on the stylus for ease-of-use, and end-user customization
  • Wrist rest to maximize user comfort
  • Constructed of metal components and injection-molded plastics
  • Stylus-docking inkwell for automatic workspace calibration
  • Fully compatible with MATLAB®/Simulink®
  • Fully documented system models and parameters provided for MATLAB®, Simulink®
  • Open architecture design, allowing users to design their own controller

Force feedback workspace (W x H x D)

160 mm x 120 mm x 70 mm

Footprint (physical area device occupies on desk)

168 mm x 203 mm

Device mass

1.8 kg

Range of motion

hand movement pivoting at wrist

Nominal position resolution

> 450 dpi / 0.055 mm

Maximum exertable force at nominal position

3.3 N

Continuous exertable force (24 hrs.)

0.88 N

Stiffness

1.26 N/mm (X axis) / 2.31 N/mm (Y axis) / 1.02 N/mm (Z axis)

Inertia (apparent mass at tip)

45 g

Force feedback

x, y, z

Interface

IEEE-1394 FireWire® port: 6-pin to 6-pin

 

Tópicos incluidos no courseware Quanser em idioma Inglês:

  • Forward kinematics and D-H parameters
  • Inverse kinematics
  • Joint level PD and PID control
  • Trajectory planning (joint space vs. task space)
  • Jacobian derivation and application
  • Various “force law” haptic rendering (force fields, hard and soft contacts, etc.) Graphics development using Quanser 3D Viewer

 

O equipamento também pode ser usado para ensinar outros tópicos que não estão incluídos no currículo desenvolvido pela Quanser.

Somente o Quarc é necessário para a interface deste produto com um computador. 

(Funciona somente com Matlab)

 

Download

  1. Omni Bundle - Ficha técnica do produto

  2. Artigos internacionais publicados utilizando este equipamento.

 

Veja alguns videos do experimento em funcionamento:

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